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巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

溥仪和鹿钟麟等在北京会见******

　　中新社北京1961年10月13日电(记者/徐曰琮)辛亥革命武昌起义的四位老人——熊秉坤、温楚珩、李白贞、邱文彬和鹿钟麟，今天上午在北京和溥仪会见。

　　会见的地点在政协礼堂的第四会议室。

　　上午11时，溥仪走进会议室，首先与鹿钟麟紧紧地握手，鹿钟麟一见溥仪，第一句话就是“奇遇，奇遇！”溥仪对他说“今天你看到的，不是从前的溥仪，而是新生的溥仪啊！”

　　这个曾经三度做皇帝的溥仪，1924年被当时身为西北军将领的鹿钟麟从北京故宫里赶出来。事隔37年，这两个曾经的敌对者，今日又在北京见了面，怪不得鹿钟麟要连连说“奇遇”。

　　会见的空气，显得十分轻松愉快。他们谈笑风生，像多年不见的老朋友。

　　溥仪紧紧地抱着鹿钟麟和武昌起义打第一枪的熊秉坤一起照了相。溥仪以自豪的口吻说：“现在我是中华人民共和国的一个公民了。”

　　鹿钟麟笑着问溥仪：“你还记得吗？当时我把你押出王宫送到‘醇亲王府’，临下车时我问你，你愿意做老百姓呢，还是做皇帝？”

　　溥仪说：“我记得很清楚。当时我说要做老百姓，可是，老实说，那时心里想的完全不是那么回事。”说得大家都笑了。

　　溥仪说到1924年被逐出宫和1945年被苏军俘获后送回中国时的心情。他说，同样是害怕，心情却不同。1924年被押解出宫时虽然他吓得不得了，但是还想到能够保全性命。二次大战后被苏军送回中国，他想到共产党手里是必死无疑了。谁知经过将近10年的改造，不但没有死，反而得到了新生。他说：“我真正是亲身体会到毛主席的伟大！”

　　50年是一个不短的历程，老人们又经历了多少坎坷。武昌首义的四位老人今天还是和溥仪第一次正式会见。熊秉坤当时是第八镇工程营的一个班长，是武昌起义打第一枪的人。温楚珩在当年和詹大悲等几个人带了两连兵一起光复了汉口。邱文彬率领炮队在汉阳龟山开炮，一炮炸翻了湖广总督瑞澄的签押房，吓得瑞澄从后院墙挖个洞逃走了。李白贞则是一个艺术家，开了个照相馆做掩护工作，革命军的印信就是他手刻的，现在陈列在革命博物馆里。

　　老人们娓娓地谈到辛亥革命时的斗争情况，又谈到辛亥革命后生活的遭遇，对今年隆重纪念辛亥革命50周年似有无限感慨。他们都热烈地祝贺溥仪的新生。

　　熊秉坤对溥仪说：“今天你已改造成为新人，我们都很高兴。在我们祖国大家庭里，各族同胞都是平等的。我大你20岁，你还年轻，希望你为祖国社会主义建设多做一些事，我也要争取多做事。”

　　溥仪说：“我虽然已经55岁了，但正像一个初生婴儿，还要发育长大。”

　　溥仪今天穿了一套天蓝色新的哔叽中山装，胸前别着一颗毛主席像和一颗辛亥革命50周年纪念章。

　　午餐时，大家一起碰了杯。过去，武昌首义的老人们是捏着枪杆子的；鹿钟麟进宫逐溥仪时手里还捏着一颗空心炸弹。今天，大家端起了注满祖国美味葡萄酒的高脚杯，在祖国的大家庭里干了温暖幸福的一杯。

　　（文图：赵筱尘 巫邓炎）